サーボモーターでハンチングを回避するプログラムの実験

include <Servo.h>

Servo myservo; // サーボオブジェクトを作成

void setup() {
  myservo.attach(9); // サーボモーターをピン9に接続
}

void loop() {
  myservo.write(0); // サーボモーターを90度に動かす
  delay(3000); // 1秒間待つ
  myservo.write(90); // サーボモーターを90度に動かす
  delay(3000); // 1秒間待つ
}

void softMove(int targetAngle, int stepDelay) {
  int currentAngle = myservo.read(); // 現在の角度を取得
  if (currentAngle < targetAngle) {
    for (int angle = currentAngle; angle <= targetAngle; angle++) {
      myservo.write(angle);
      delay(stepDelay);
    }
  } else {
    for (int angle = currentAngle; angle >= targetAngle; angle--) {
      myservo.write(angle);
      delay(stepDelay);
    }
  }
}

void loop() {
  softMove(90, 15); // ソフトに90度に移動する
  delay(1000);
}

#include <Servo.h>

Servo myservo; // サーボオブジェクトを作成
int pos = 1500; // 初期パルス幅をマイクロ秒で指定（通常の中心位置）

void setup() {
  myservo.attach(9); // サーボモーターをピン9に接続
  myservo.writeMicroseconds(pos); // 初期位置に移動
}

void loop() {
  int target = 1700; // 目標パルス幅をマイクロ秒で設定（サーボの種類により調整）

  // ターゲットにゆっくり移動
  if (pos < target) {
    for (int i = pos; i <= target; i += 10) {
      myservo.writeMicroseconds(i);
      delay(20); // 小さなステップでゆっくり移動
    }
  } else if (pos > target) {
    for (int i = pos; i >= target; i -= 10) {
      myservo.writeMicroseconds(i);
      delay(20); // 小さなステップでゆっくり移動
    }
  }
  pos = target; // 現在位置を更新
  delay(1000); // 一定時間待機
  target = (target == 1700) ? 1300 : 1700; // 目標パルス幅を変更
}

#include <Servo.h>

Servo myservo; // サーボオブジェクトを作成
int currentPulse = 1500; // 初期パルス幅をマイクロ秒で指定（通常の中心位置）

void setup() {
  myservo.attach(9); // サーボモーターをピン9に接続
  myservo.writeMicroseconds(currentPulse); // 初期位置に移動
}

void loop() {
  int targetPulse = 1700; // 目標パルス幅をマイクロ秒で設定（サーボの種類により調整）
  new_writeMicroseconds(targetPulse);
  delay(2000); // 2秒待ってから次の動作へ
  targetPulse = 1300; // 目標パルス幅を変更
  new_writeMicroseconds(targetPulse);
  delay(2000); // 2秒待ってから次の動作へ
}

void new_writeMicroseconds(int targetPulse) {
  int stepSize = 10; // パルス幅の変更幅（小さいほど滑らか）
  int delayTime = 20; // パルス幅変更のディレイ時間（ミリ秒）

  if (currentPulse < targetPulse) {
    while (currentPulse < targetPulse) {
      currentPulse += stepSize;
      if (currentPulse > targetPulse) {
        currentPulse = targetPulse; // オーバーシュート防止
      }
      myservo.writeMicroseconds(currentPulse);
      delay(delayTime);
    }
  } else if (currentPulse > targetPulse) {
    while (currentPulse > targetPulse) {
      currentPulse -= stepSize;
      if (currentPulse < targetPulse) {
        currentPulse = targetPulse; // アンダーシュート防止
      }
      myservo.writeMicroseconds(currentPulse);
      delay(delayTime);
    }
  }
}